Hrad byl založen ve druhé polovině 13. století pány z Valdštejna a byl původním sídlem zdejšího panství až do počátku 16. století. Od té doby postupně ztratil svoji funkci panského sídla a začal chátrat. V místech horního hradu se dochovaly úseky zdiva a část obvodové zdi s hranatou baštou. Tu ke zřícenině najdete buď od kostela v Horních Štěpanicích, nebo z parkoviště na konci Dolních Štěpanic.